工件表面固化智能UV机器人及其系统和可读存储介质的制作方法

本发明涉及机器人，特别涉及一种工件表面固化智能uv机器人及其系统和可读存储介质。

背景技术：

1、随着社会的发展，人们生活水平的提高，人们对产品的表面质量提出了更好的要求。以门体为例，在门主体加工完成后，需要在门体表面喷涂涂层并对涂层进行固化。现有对工件表面的固化工艺，通常由人工完成。在人工对门体表面进行固化时，由于人工不能精确控制uv灯与工件表面之间的距离，导致不同位置的固化效果存在一定的差异，使得固化效果不佳。另外，采用人工操作，uv装置的能量发射是固定的，不能在工件不同位置做动态调整，使得工件表面固化的均匀性不能得到保证；同时采用人工操作的固化装置很小，工件固化面积也小，生产效率低下，无法完成规模化的大生产。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种工件表面固化智能uv机器人系统，旨在提升产品表面的固化效果。

2、为实现上述目的，本发明提出的工件表面固化智能uv机器人系统，包括：

3、纵向支架和横梁，所述纵向支架的数量为两个，所述横梁的两端分别与所述纵向支架滑动配合；

4、智能机器人，所述智能机器人安装于所述横梁上，并且可沿所述横梁移动；所述智能机器人具有三个不同方向的移动自由度以及三个不同方向的转动自由度；

5、纵向驱动装置，所述纵向驱动装置用于驱动所述横梁沿所述纵向支架移动；

6、横向驱动装置，所述横向驱动装置用于驱动所述智能机器人沿所述横梁移动；

7、uv固化装置，所述uv固化装置安装于所述智能机器人上，所述uv固化装置用于烘烤工件的待固化面；

8、智能感知装置，所述智能感知装置安装于所述uv固化装置或者所述智能机器人上，所述智能感知装置用于检测所述uv固化装置与待固化面之间的距离；

9、主控系统，所述主控系统与所述智能机器人、纵向驱动装置、横向驱动装置、uv固化装置以及智能感知装置电连接，所述主控系统用于实现工件表面固化智能uv机器人方法，该方法包括以下步骤：

10、获取工件的形状和尺寸参数，获取烘烤的起始位置；

11、根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置生成uv固化装置的烘烤路径，并将uv固化装置移动至起始位置；

12、通过智能感知装置获取uv固化装置与待固化面之间的当前距离；

13、获取预设烘烤距离阈值范围；

14、确定当前距离在预设烘烤距离阈值范围内，开启并控制所述uv固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化。

15、可选地，所述获取预设烘烤预留阈值范围的步骤包括：

16、获取待固化面的当前喷涂层；

17、根据当前喷涂层获取与之对应的预设烘烤距离阈值范围。

18、可选地，所述开启并控制所述uv固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化的步骤包括：

19、根据当前喷涂层获取当前烘烤时长和当前烘烤时长；

20、根据当前烘烤强度控制uv固化装置的烘烤时长，根据当前烘烤强度控制uv固化装置的光强。

21、可选地，所述根据当前喷涂层获取当前烘烤强度和当前烘烤时长的步骤包括：

22、获取当前喷涂层的当前涂层材质和当前涂层厚度；

23、根据当前涂层材质以及当前涂层厚度获取当前烘烤强度和当前烘烤时长。

24、可选地，所述获取当前涂层厚度的步骤包括：

25、获取工件材质和涂层表面厚度；

26、根据工件材质和当前涂层材质获取涂层渗透厚度；

27、计算涂层表面厚度与涂层渗透厚度之和，并将其作为当前涂层厚度。

28、可选地，所述工件表面固化智能uv机器人系统还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集工件表面的形状；所述开启并控制所述uv固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化的步骤包括：

29、获取待固化面的轮廓形状；

30、根据轮廓形状控制智能机器人调整uv固化装置的照射方向，以使uv固化装置的光线正射于待固化面。

31、可选地，在所述获取待固化面的轮廓形状的步骤之后还包括：

32、确定轮廓形状包括缝隙结构；

33、增加uv固化装置的照射强度，和/或，延长uv固化装置的照射时长。

34、可选地，在所述确定轮廓形状包括缝隙结构的步骤之后还包括：

35、缩小uv固化装置的照射宽度，以使照射宽度与缝隙宽度匹配。

36、本申请进一步提出一种工件表面固化智能uv机器人，所述工件表面固化智能uv机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器上用于实现工件表面固化智能uv机器人的控制方法的控制程序，所述处理器用于执行实现所述工件表面固化智能uv机器人的控制方法的控制程序，以实现工件表面固化智能uv机器人方法的步骤。

37、本申请进一步提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现工件表面固化智能uv机器人的电源管理方法的步骤。

38、本发明技术方案，通过设置纵向支架、横梁，智能机器人，纵向驱动装置，横向驱动装置，uv固化装置，智能感知装置，以及主控系统，使得uv固化装置可以根据主控系统的控制完成与当前工况匹配的移动、转动以及烘烤等工序，同时，主控系统用于实现工件表面固化智能uv机器人方法，该方法通过首先获取工件的形状和尺寸参数，获取烘烤的起始位置；再根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置生成uv固化装置的烘烤路径，并将uv固化装置移动至起始位置；再通过智能感知装置获取uv固化装置与待固化面之间的当前距离；在获取预设烘烤距离阈值范围之后，再确定当前距离在预设烘烤距离阈值范围内，开启并控制uv固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化；如此，使得uv固化装置与待固化面之间的距离可以保持在一个适配的范围内，既不会由于uv固化装置与待固化面直接的距离太近而导致待固化面的损伤(距离过近时将导致uv固化装置传递给代固化层的能量过高，导致光引发剂或光敏剂产生的活性自由基过于活跃，使得待固化层在固化过程中不能稳定、均匀的由液态转化为固态，使得待固化表面不平整)；也不会由于uv固化装置与待固化面之间的距离过远而导致固化不佳的现象出现，如此，有利于大幅的提高固化效果。

技术特征：

1.一种工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，所述获取预设烘烤预留阈值范围的步骤包括：

3.如权利要求2所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，所述开启并控制所述uv固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化的步骤包括：

4.如权利要求3所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，所述根据当前喷涂层获取当前烘烤强度和当前烘烤时长的步骤包括：

5.如权利要求4所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，所述获取当前涂层厚度的步骤包括：

6.如权利要求1所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，所述工件表面固化智能uv机器人系统还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集工件表面的形状；所述开启并控制所述uv固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化的步骤包括：

7.如权利要求6所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，在所述获取待固化面的轮廓形状的步骤之后还包括：

8.如权利要求7所述的工件表面固化智能uv机器人系统，其特征在于，在所述确定轮廓形状包括缝隙结构的步骤之后还包括：

9.一种工件表面固化智能uv机器人，其特征在于，所述工件表面固化智能uv机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器上用于实现工件表面固化智能uv机器人的控制方法的控制程序，所述处理器用于执行实现所述工件表面固化智能uv机器人方法的控制程序，以实现如权利要求1至8中任一项的工件表面固化智能uv机器人的控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项工件表面固化智能uv机器人的控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开一种工件表面固化智能UV机器人及其系统和可读存储介质，其中，工件表面固化智能UV机器人系统包括主控系统，智能机器人、纵向驱动装置、横向驱动装置、UV固化装置以及智能感知装置，主控系统用于实现工件表面固化智能UV机器人方法，该方法包括以下步骤：获取工件的形状和尺寸参数，获取烘烤的起始位置；根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置生成UV固化装置的烘烤路径，并将UV固化装置移动至起始位置；根据工件的形状和尺寸参数以及起始位置，确定UV固化的能量与智能机器人的轨迹路径匹配，从而达到UV能量的动态调整；通过智能感知装置获取UV固化装置与待固化面之间的当前距离；获取预设烘烤距离阈值范围；确定当前距离在预设烘烤距离阈值范围内，开启并控制UV固化装置沿烘烤路径对待固化面进行烘烤固化。本发明有利于提高固化效果。

技术研发人员：陈大立,向阳,陈锋,江智
受保护的技术使用者：深圳市泰达机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1